ADAS辅助驾驶之ACC自适应巡航功能解析

一、自适应巡航(ACC)的历史

自适应巡航系统的历史可以追溯至上个世纪70年代。1971年，美国EATON（伊顿）公司便已从事这方面的开发。其雏形是日本三菱公司提出的PDC（Preview Distance Control）系统，它将 雷达与其他处理器结合在一起，可以侦测出车距变化，并对驾驶员发出警告，系统还可以控制节气门开度调节发动机功率。此后丰田、本田、通用、福特、戴姆勒、博世等公司也投入到了研发行列。

1995年，三菱汽车首先在旗下提供一种叫做“预见式距离控制”系统。那是一种基于激光测距的ACC系统，但整套系统只通过油门和档位进行控制，并不进行刹车。基于激光的系统明显比雷达为基础的系统成本低，但基于激光在恶劣天气条件下会受到很大影响。因此目前基本使用基于雷达的ACC系统。

1997年8月，丰田开始在雷克萨斯上使用“雷达巡航控制系统”，并且在2000年加入刹车功能，2004年加入“低速跟踪模式”。低速跟踪模式属于一种额外的模式，需要驾驶员启动，如果前车出现制动或者停下，该模式也可以让车辆减速乃至停车，不过这套系统很快就被停用，估计是存在一定的设计漏洞，并不完善所致。

1998年底，奔驰在旗下S系车型中引入Distronic距离控制系统，跟我们现在理解的自适应巡航没有太大的差别。2006年，奔驰进一步完善了该系统，在必要的情况下能够将车辆完全停止，因此又称为增强型限距控制系统（DISTRONIC PLUS）。这个功能有点像现在沃尔沃倡导的全力制动系统：在必要的时候全力刹车，直至车辆挺住。而奥迪在国外普遍使用博世提供的自适应系统。包括A4、A6、A8和Q7都有配备。

在2006年，雷克萨斯将新一代ACC系统装备在其旗舰车型LS460上。这套系统可以在0-100公里时速范围内工作，并且可以反复启停，即使高速公路拥堵也可以应付。

2010年，奥迪在A8上搭载了全球第一款具备GPS功能ACC系统。

2015年，随着特斯拉ModelS的推出，ACC系统开始作为半自动驾驶进入普通大众的视线。

二、自适应巡航(ACC)功能解析

1、定速巡航功能：前方无车辆时，按驾驶员设定的巡航车速稳定行驶。

2、跟车巡航功能：前方有目标车辆时，根据前车状态跟车巡航。

(1)前方车辆减速，本车会自动减速保持安全距离。

(2)前方车辆加速，本车会自动加速回到巡航速度。

(3)安全巡航距离可以根据不同路况做相对调整。

三、自适应巡航(ACC)的原理

在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

通过车距传感器的反馈信号，ACC控制单元可以根据靠近车辆物体的移动速度判断道路情况，并控制车辆的行驶状态。 通过反馈式加速踏板感知的驾驶者施加在踏板上的力，ACC控制单元可以决定是否执行巡航控制，以减轻驾驶者的疲劳。

四、自适应巡航(ACC)的弊端

不过，咱么不能之说ACC的好话，他还是存在一些不优秀的地方。

1、每人驾驶习惯不同，ACC在高速使用时，由于境况不同，敏感程度也会不同，在雷达沾惹污物时可能会影响行车安全，在加速减速时，可能会产生有不适感，在瞬时油耗会加大；

2、当你快速行驶超越旁边车道车辆时，假如前方车辆突然变道，自适应巡航可能反应不及而撞上去；

3、自适应巡航系统实际操作相对复杂，学习成本高，容易让驾驶者降低警惕，脚不在踏板位置会加长反应时间。

4、由于ACC雷达一般都是中距雷达，检测区域是有限的，再加上雷达相对位置固定，检测角度和方向相对不变，因此，某些情况下，对于前方车辆的检测存在盲区，ACC无法有效识别目标，存在碰撞的风险，而在有些情况下，ACC则存在误识别，造成不必要的减速。

ACC无法有效识别目标，存在追尾的风险

五、小结

ACC作为高级驾驶辅助系统（ADAS）的一种，是将来自动驾驶功能的过渡配置之一。有许多人都对ACC有一种笼统的认识：ACC就是自动巡航，可以自动加减速。从官方的各种宣传来看，我们也只看到ACC给人们驾驶带来的便利，但是，ACC并不能保证在所有的道路情况下都有效，您仍然要负责保持合适的车距和车速，并在可能发生危险时进行干预。作为最终的使用者，首先要清楚ACC在哪些情况下会失效或性能下降，这样才能安全地去享受到ACC功能带来的便利。