上世纪90年代，我国接触到外国先进野战防空系统后，决定研制一款能媲美苏联2S6“通古斯卡”的国产防空车，由北方工业公司负责开发和生产。

由于我国此前曾获得了意大利SIDAM-25和苏联“石勒喀河”的部分技术，因此新车将在其基础进行研制。

在火力配置上，PGZ95安装了四挺25mm的87式高射机炮，外侧加挂了四枚“前卫-2”短程防空导弹，最大射程可达6km。

此外，炮塔两侧各安装了一具四联装烟幕弹抛射器，还可发射步兵杀伤破片弹。

在装甲防护上，PGZ95为全钢焊接结构，正面采用大倾角设计，首上最大厚度可达20mm。

单人式炮塔则是一体焊接，最大厚度可达15mm。

在动力系统上，PGZ95采用了一台F12L412气冷柴油机（380匹马力），搭配半自动变速箱和液压助力装置，平地极速可达53km/h，越野性能一般。

在电子设备上，PGZ95为光电式火控系统，安装有激光测距仪、气象传感器、数字化弹道计算机和热成像仪。标配主炮双向稳定器，具备行进间射击能力。

此外，炮塔顶部安装了一台CLC-1型脉冲多普勒搜索雷达，具备“边搜索边跟踪”，最大探测范围可达11km。

衍生型号——PGZ04A

相比于前辈，该车有以下几个改进：

1、更换为一台ZZ8V-150HB型风冷柴油机（730匹马力），搭配全自动变速箱，平地极速可达60km/h；

2、换装“飞弩-6”短程防空导弹，抗干扰能力和机动过载更强。