鱼雷的模样有点像鱼，而且能像鱼那样在水里自行前进，自动调整深度和方向，自动追踪目标。鱼雷问世后发展很快，先后出现了蒸气瓦斯鱼雷、电动鱼雷、有“耳朵”的自导鱼雷等。于是，人们将速度高、飞得远的火箭与灵巧的自导鱼雷结合起来，取长补短，从而诞生了一种能在空中飞行的火箭助飞鱼雷。火箭助飞鱼雷主要装备在驱逐舰和护卫舰上，也有的装在潜艇上，用来对付敌方潜艇。当从水面舰艇上发射火箭助飞鱼雷时，先点燃助飞火箭，鱼雷便在空中高速飞行。

　　当飞行到一定距离时，火箭助推器便和鱼雷分开，这时鱼雷靠贯性继续前进。鱼雷到达目标上空一定高度时，降落伞张开，以减慢鱼雷入水速度。鱼雷入水时，降落伞在水的冲击下与鱼雷脱离，这时鱼雷在本身发动机的推动下向前航行，并自动搜索和追踪目标——敌方的舰艇。最早的水雷是触发水雷，其头上伸出几个触角，是一种“刺猬”式的能漂浮的球形炸弹，无论舰船触碰到它的任何一个触角，都会发生爆炸。随后问世的是磁性水雷，它不是悬浮在某一深度的水中，而是沉在海底，因而扫雷器扫不到它。

　　当敌舰经过水雷上方时，在磁场的作用下，就可以引爆水雷。在海底爆炸时，所产生的巨大压力能将较远地方的敌舰炸毁。问世较晚的是音响水雷，它的尾部装了一个“耳朵”——音波接收器，所以有人称它为“长耳朵水雷”。它的这只“耳朵”能将舰船发动机和螺旋桨发出的声波接收后变成电信号，用以操纵水雷上的仪器，接通电路，使水雷爆炸。还有一种叫做“蚝雷”的水雷，它是利用水的压力变化来引爆的。

　　在蚝雷上部有一个压力传感器，当舰船通过它的上方时，它就会感受到水压降低的信号，并随即接通爆炸电路，引爆水雷。此外还有一种叫做“自动上浮水雷”的水雷，其外形像火箭，里面装有计算机和超声波发生器，当舰船经过它的上方时，超声波发生器产生的超声波被反射回来。计算机根据反射回波算出目标的距离后，水雷上的发动机被启动，水雷上浮，将敌方舰船击毁。