民兵3洲际导弹作为米国战略核武器的绝对主力，在核威慑上起到至关重要的作用。早在上世纪60年代就开始发展，经过不断地改进升级有了现在的民兵3型号。采用3及固体燃料推进，每个母弹种能携带3枚核弹头，因为核弹头的种类不同，那爆炸所产生的威力也不相同，分别可以造成17-60万吨TNT当量爆炸伤害。并且具备强大的NS-20制导系统，能够在飞行的过程中，进行高精度的弹道计算调整，从而使导弹能够精准的命中目标。
"民兵3"导弹主要由第一级、第二级、第三级、过渡段以及导弹头部组成。一、二级与"民兵2"导弹基本相同，第三级直径较"民兵2"加粗至1.32m。导弹头部包括末助推级推进舱、制导舱、弹头释放仓、弹头、突防装置和整流罩。整流罩底部直径1.32m，长2.7m，质量约65kg，在导弹发射飞出大气层后，借助两台助推小火箭与母舱分离。导弹最初采用MK-12型弹头，后期改装了具有打击多目标能力的MK-12A型弹头，布局更为合理，威力与命中精度也有明显提高。
与"民兵2"导弹相比较，"民兵3"导弹为提高核生存能力，整流罩材料使用了钛合金，加厚了一、二级级间段的铝蒙皮，同时还在铝制结构处大幅增加了钛制件。
一、二子级动力系统与"民兵2"导弹基本相同，其中一级长度7.49m，箭体直径1.67m，质量22.68t，固体推进剂采用聚丁二烯丙烯腈/过氯酸铵/铝粉;二级长度4.11m，箭体直径1.32m，质量7.05t，固体推进剂采用端羟基聚丁二烯/过氯酸铵/铝粉;三级长度2.35m，箭体直径1.32m，质量3.65t，固体推进剂采用端羟基聚丁二烯/过氯酸铵/铝粉。其中第三级发动机采用了潜入式固定单喷管设计，取代了原先"民兵2"导弹的四个单轴摆动喷管，采用液体喷射系统进行推力矢量控制，同时在发动机前端安装了推力终止系统和新的燃气旋转控制系统。
"民兵3"导弹的制导与控制采用NS-20系统，主要由陀螺稳定平台、数字计算机、放大器组件、电子控制装置和电池等部分组成。整套系统总质量约110kg，平均无故障时间9600h。NS-20系统与"民兵2"导弹的NS-17系统比较，计算机存储容量增加近一倍，同时惯性元件精度也有明显提高，用混合显式制导取代了隐式制导，可按照目标来控制导弹飞行，从而减少标定目标信息，增加计算机存贮目标数据的能力。NS-20系统还对各项系统误差进行了修整补偿，与末助推推进系统一起对主动端累积误差进行修正，再加之使用了扰动自瞄准技术，能精确进行自动与保持瞄准，从而有效提高了导弹的命中精度。
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