CAN通信讲解（3）——错误据帧

错误帧内容比较多，单独一讲

3.1 总线错误的种类

一共5种：

1. 位错误
2. ACK错误
3. 填充错误
4. CRC错误
5. 格式错误

3.1.1 位错误

根据 第二节介绍的 回读机制 节点发送自己电平的同时也会回读总线上的实际电平，如果不同，则记一个位错误，有三种情况除外：

• 仲裁时检测到电平不同
• ACK槽检测到电平不同
• 该节点发送被动错误标志

前两点好理解，不理解的同学复习 第二节 ，第三种先挖个坑，后面来填。

3.1.2 ACK错误

当节点发出报文后，回读ACK槽电平没有检测到显示位，则表明总线上没有节点接收到此报文，本节点就会记一个ACK应答错误

3.1.3 填充错误

先讲解一个知识点 位填充原则

CAN总线没有CLOCK时钟线，收发两方就需要统一波特率，即使这样由于两方晶振误差、传输误差、计量误差等因素还是会可能造成时钟计算的偏移，这就需要利用数据显性、隐性边沿变化不同的进行时钟校准，用于保证采样准确，上述校准有个缺陷，如果出现连续较长的单一电平，比如一直发隐性1，则无法根据边沿进行时钟校准，为解决这个问题，CAN协议规定，当记性相同的电平连续出现5次时，则后面强制插入一个极性相反的位，作用域是SOF~CRC（不包括CRC界定符）

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• 对于发送方，如果出现连续5位同性电平，则下一位强行插入一个相反电平，再继续发送后面数据，需要注意新插入的一位也参与是否连续电平的计数
• 对于接收方，如果出现连续5位同性电平，则删除下一位，再继续发送后面数据，需要注意删除位参与后面是否连续电平的计数

回到填充错误，如果在SOF~CRC帧段检测到6个及以上同极性电平位，则记一个填充错误。

3.1.4 CRC错误

如果接收方在SOF~DATA帧段主动计算的CRC值和发送方发送的CRC段值不同，则记一个填充错误。

3.1.5 格式错误

如果接收方在各段检测到了不符合协议非法值，则记一个格式错误。

非法值包括：

• CRC界定符、ACK界定符、EOF
• 错误帧界定符
• 过载帧界定符

3.2 错误帧结构

错误帧的发出有两种情况：

1. （被动发出）总线出现上述5种错误，其他节点检测到了，会立马发出错误帧，理论上所有节点都会同时发出错误帧
2. （主动发出）发送节点数据发一半想丢弃刚发的数据也会发错误帧

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错误帧是由错误标志位和错误界定符组成，错误标志有两种：主动错误标志（6个连续显性位）和被动错误标志（6个连续隐性位），节点处于主动错误状态时（TEC≤127 & REC≤127）发送的错误帧是带主动错误标志，处于被动错误状态时发送错误帧带被动错误标志，节点错误状态后面回介绍，错误界定符是由8个连续隐性位构成。

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错误标志重叠：对于错误帧的发出情况1不会有错误标志重叠，对于情况2，发送节点Q主动发出错误帧后，连续六个同极性电平会违法“位填充原则”导致其他节点在节点Q发完错误标志位后立马发出自己的错误帧，而其他节点错误帧中如果有主动错误标志，就会造成显性错误标志位不止6位，最大可以达12位的情况，然后大家一起再发送8位的错误界定符。

3.3 错误状态

错误状态分为3种，且满足特定条件后可转换状态：

• 主动错误状态
• 被动错误状态
• BUSOFF状态

任何节点状态都处于上述3种之一，哪怕从来没出错的节点也是处于主动错误状态，CAN节点错误状态转换是基于发送错误计数器TEC和接收错误计数器REC进行的
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.计数器具体技计数规则如下
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3.3.1 主动错误状态

当TEC ≤ 127 and REC ≤ 127时，节点处于主动错误状态，此状态下发送的错误帧的含6个显性位的主动错误标志，主动状态下的节点发送的错误帧会破坏总线数据，通知其他节点，也说明这个节点是可靠的。

3.3.2 被动错误状态

当TEC > 127 or REC > 127时，节点处于被动错误状态，此状态下发送的错误帧的含6个隐性位的被动错误标志，被动状态下的节点发送的错误帧不会破坏总线数据，不影响其他节点活动，也说明这个节点是不可靠的。

3.3.3 BUSOFF状态

当发送节点发送数据始终无法成功，TEC > 255时，该节点就会切换到BUSOFF状态，总线关闭不再收发任何报文，也不影响总线其他节点收发数据，处于离线状态，当检测到128次总线空闲（11个连续隐性位）时，TEC和REC置0，回到主动错误状态。

3.4 错误帧的发送时机

节点检测到错误会在错误产生的下一个位发出错误帧，但CRC错误除外，要的等ACK界定符发出后再发错误帧。

需要注意的是，被动错误状态下的发送节点是不可靠节点，如果主动发出被动错误标志的错误帧，6个连续隐性电平后，其他节点就知道这个节点有问题，他们就会做好总线竞争的准备，而这个发送节点需要在发送完错误帧后，发送一个被动错误状态下特有的帧间隔（下节会讲），这个帧间隔除了正常的3个连续隐性位，后会追加8个连续隐性位，作为延迟传送段，这样就会产生连续11个隐性位造成总线空闲，其他节点就可以参与竞争了。

3.5 小结

错误帧一直是比较绕，但始终绕不过去的那个点，工作中遇到的涉及的采样点，busoff, 都和它相关，希望大家耐心啃下来。

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