labelCloud 开源三维点云工具标注自制点云数据集（以.bin格式点云为例）
Shawn_1223
已于 2022-10-21 15:20:44 修改
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于 2022-10-21 15:06:32 首次发布
一、软件安装
1.以如下命令安装（下载可能有问题，需要网络好一些）：
git clone https://github.com/ch-sa/labelCloud.git2.在Conda环境下新建一个虚拟环境安装标注软件所需的依赖（对网速有要求）：
conda create -n label3.8 python=3.8 -y3.进入创建的虚拟环境：
conda activate label3.84.将需要标注的.bin格式（已经转换好）的点云文件放入pointclouds文件夹下（labels为标注好后对应保存标签的位置）：
在下载的标注软件labelCloud路径下启动配置的虚拟环境，安装相关依赖：
pip install -r requirements.txt
输入如下代码启动软件（展示的是已标注好的）：
python labelCloud.py
二、标注Tricks
1.标注框移动：
QWE 控制框上下、左右、前后移动；
ASD
2.标注框转动：
X/Y控制标注框转动，标注时尽量将标注框内显示的箭头指向车头朝向位置；
3.标注框（单面）尺寸调节：
鼠标停留在标注框某个面上后，移动滚轮可调节当前标注框鼠标所在面的大小（前后移动）；
4.标注视野移动：
鼠标点击长按右键并拖动鼠标，能够移动视野区域；
5.标注视野分辨率改变：
鼠标只在标注视野内滚动滚轮则为改变视野分辨率（放大或缩小）；
6.标注设置：
在顶栏找到“Setting==>Change Setting”按钮可对标注内容进行设置（框初始大小，类别数量，标注格式）。
三.基于Open3d可视化：
1.标注好后的标签如下：
红框内数据按位分别表示： h w l（高宽长） x y z(相机坐标系下标注框的几何中心) yaw（相机坐标系下的朝向角），即标注形式与kitti数据集标注格式保持一致（除了xyz，kitti是底面中心），因此在Lidar坐标系下可视化需要对应转换，有关Lidar坐标系和Cam坐标系的表达可参考：
KITTI 3D目标检测数据集解析（完整版）_Maples丶丶的博客-CSDN博客_kitti目标检测
2.令Lidar坐标系下对应数据设置为：h` w` l` x` y` z` yaw`,则有如下关系：
h`=h w`=w l`=l x`=z y`=-x z`=-y yaw`=yaw + pi/2
根据对应关系可在Lidar坐标系下可视化对应的标注结果，如下：
总结
最后感谢： 利用 labelCloud 开源工具标注自己的点云数据集为KITTI标注格式教程（支持pcd、bin格式点云）_用券买土豆的博客-CSDN博客_点云数据集标注
提供的参考。
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到【灌水乐园】发言
zcrnb: 如果点云范围很大软件里显示不全，labelcloud文件夹下有个config文件，进去之后修改near plane和far plane可以放大点云显示范围 如果放大缩小很慢，左上角change setting里可以修改参数 我的问题是保存的label是json格式，怎么保存为txt格式呢
zesong888: 转onnx成功了吗？亲
m0_74532182: 你好 我想问一下 标注的时候 3d框里面的箭头 代表什么意思呀
zcrnb: 我也是自制点云数据集，请问大哥训练成功了吗
m0_58563002: 你好，我想请问这个txt标注中标注类别名称后面的0 0 0 0是什么啊，纯点云标注，把这个来训练模型是会有影响吗