【强化学习】DDPG 算法实现案例

完整代码：
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1.Demo介绍

在该demo中，我们将利用DDPG算法，使一个机械臂学会自己变换角度去抓“方块”,如下图，机械臂从最开始完全不知道如何去捕捉方块，到最后，每次都能精准的抓住方块。

2.算法介绍

其实理解 Deep Deterministic Policy Gradient （DDPG）最快的方法就是讲其分解开看：Deep Deterministic Policy Gradient = Deep + Deterministic Policy Gradient ，而 Deterministic Policy Gradient = Deterministic + Policy Gradient 。总体来说，DDPG = Deep + Deterministic + Policy Gradient 。
Deep，顾名思义：更深的层次，这里很容易联想到 Deep Learning ,而 Deep Learning 又与神经网络有着密切的联系，所以我把Deep理解成神经网络，用神经网络构造更深更复杂的网络结构。
Policy gradient ：强化学习中经典的方法，用于处理连续动作中的筛选（不熟悉的可以看我上一篇博客）
Deterministic：众所周知，Policy gradient 输出动作概率，然后根据学到的动作的分布随机进行筛选，而 Deterministic 直接改变了动作输出过程，在连续的动作上直接输出一个动作值。

3.算法实现

算法流程：

代码框架：（下图出自： 博客）

上面两个图非常重要，第一个是整体代码流程，方便我们在大脑中形成DDPG大致思想，后面一张图是具体每一步在做什么。
接下来，我们用上面两个图来一步步解释DDPG代码结构：

1. 首先，我们需要实现一个critic network和一个actor network，然后再实现一个target critic network和target actor network，并且对应初始化为相同的weights：

actor network & target actor network

    with tf.variable_scope('Actor'):
        # input s, output a
        self.a = self._build_net(S, scope='eval_net', trainable=True)

        # input s_, output a, get a_ for critic
        self.a_ = self._build_net(S_, scope='target_net', trainable=False)

    def _build_net(self, s, scope, trainable):
        with tf.variable_scope(scope):
            init_w = tf.contrib.layers.xavier_initializer()
            init_b = tf.constant_initializer(0.001)
            net = tf.layers.dense(s, 200, activation=tf.nn.relu6,
                                  kernel_initializer=init_w, bias_initializer=init_b, name='l1',
                                  trainable=trainable)
            net = tf.layers.dense(net, 200, activation=tf.nn.relu6,
                                  kernel_initializer=init_w, bias_initializer=init_b, name='l2',
                                  trainable=trainable)
            net = tf.layers.dense(net, 10, activation=tf.nn.relu,
                                  kernel_initializer=init_w, bias_initializer=init_b, name='l3',
                                  trainable=trainable)
            with tf.variable_scope('a'):
                actions = tf.layers.dense(net, self.a_dim, activation=tf.nn.tanh, kernel_initializer=init_w,
                                          name='a', trainable=trainable)
                scaled_a = tf.multiply(actions, self.action_bound,
                                       name='scaled_a')  # Scale output to -action_bound to action_bound
        return scaled_a

critic network & target critic network 同理

2. 初始化replay memory buffer R

经验回放机制，解决网络片面看待问题甚至学不到东西的问题。

原理回顾： 经验回放机制是DQN那篇文章提出的，DQN 每一次根据所获得的来更新Q-value，本质就是stochastic gradient descent (SGD)。一般在用mini-batch SGD做优化时，都假设样本之间的相对独立，从而使得每个mini-batch内数据所含的噪声相互抵消，算法收敛的更快。

在这个问题中，之所以加入experience replay是因为样本是从游戏中的连续帧获得的，这与简单的reinforcement learning问题（比如maze）相比，样本的关联性大了很多，如果没有experience replay，算法在连续一段时间内基本朝着同一个方向做gradient descent，那么同样的步长下这样直接计算gradient就有可能不收敛。因此experience replay是从一个memory pool中随机选取了一些 experience，然后再求梯度，从而避免了这个问题。

class Memory(object):
    def __init__(self, capacity, dims):
        """用 numpy 初始化记忆库"""

    def store_transition(self, s, a, r, s_):
        """保存每次记忆在 numpy array 里"""

    def sample(self, n):
        """随即从记忆库中抽取 n 个记忆进行学习"""

3. 回合循环：

在介绍回合循环之前，先介绍下UO随机过程，OU过程其实给action添加一个均值为0的OU噪声。然后这么做有什么好处呢？首先，一是增加训练的step，使得训练的更快；其次，探索效率确实更高。（想知道具体的去查看相关论文）
for each episode:
   初始化UO随机过程；
   for t = 1 ，do：（下面的编号与上图代码构架中的步骤相同）
     1. actor 根据behavior策略选择一个行动 $a_t$, 下达给gym执行该行动 $a_t$ .
     2.gym执行 $a_t$ ，返回reward $r_t$ 和新的状态 $s_{t+1}$;
     3. actor将这个状态转换过程(transition): ( $s_t$ , $a_t$ , $r_t$ , $s_{t+1}$ ) 存入replay memory buffer R中，作为训练online网络的数据集。
     4.从replay memory buffer RR中，随机采样NN个 transition 数据，作为online策略网络、 online Q网络的一个mini-batch训练数据。我们用 ( $s_i$ , $a_i$ , $r_i$ , $s_{i+1}$ )表示mini-batch中的单个transition数据。
     5.计算online Q网络的 gradient
     6.update online Q： 采用Adam optimizer更新 ${\theta }^Q$;
     7.计算策略网络的policy gradient
     8.update online策略网络：采用Adam optimizer更新 ${\theta }^{\mu }$;
     9.soft update target网络 $\mu \prime$ 和 $Q\prime$:

代码实现：（结合上面的步骤看十分易懂）

def train():
    var = 2.  # control exploration

    for ep in range(MAX_EPISODES):
        s = env.reset()
        ep_reward = 0

        for t in range(MAX_EP_STEPS):
            # while True:
            if RENDER:
                env.render()

            # Added exploration noise
            a = actor.choose_action(s)
            a = np.clip(np.random.normal(a, var), *ACTION_BOUND)  # add randomness to action selection for exploration
            s_, r, done = env.step(a)
            M.store_transition(s, a, r, s_)

            if M.pointer > MEMORY_CAPACITY:
                var = max([var * .9999, VAR_MIN])  # decay the action randomness
                b_M = M.sample(BATCH_SIZE)
                b_s = b_M[:, :STATE_DIM]
                b_a = b_M[:, STATE_DIM: STATE_DIM + ACTION_DIM]
                b_r = b_M[:, -STATE_DIM - 1: -STATE_DIM]
                b_s_ = b_M[:, -STATE_DIM:]

                critic.learn(b_s, b_a, b_r, b_s_)
                actor.learn(b_s)

            s = s_
            ep_reward += r

            if t == MAX_EP_STEPS - 1 or done:
                # if done:
                result = '| done' if done else '| ----'
                print('Ep:', ep,
                      result,
                      '| R: %i' % int(ep_reward),
                      '| Explore: %.2f' % var,
                      )
                break

    if os.path.isdir(path): shutil.rmtree(path)
    os.mkdir(path)
    ckpt_path = os.path.join('./' + MODE[n_model], 'DDPG.ckpt')
    save_path = saver.save(sess, ckpt_path, write_meta_graph=False)
    print("\nSave Model %s\n" % save_path)

def eval():
    env.set_fps(30)
    s = env.reset()
    while True:
        if RENDER:
            env.render()
        a = actor.choose_action(s)
        s_, r, done = env.step(a)
        s = s_